Нова историја

Процена ПАУЛ-овог капацитета носивости и кинематичких перформанси модела

од стране EScholar: Electronic Academic Papers for Scholars4m2025/02/18

Предуго; Читати

ПАУЛ је тестиран са тежинама од 55 г, 90 г, 130 г и 155 г, показујући две различите групе перформанси. Док су лакша оптерећења (55г, 90г) имала минималан утицај, тежа оптерећења (130г, 155г) значајно су смањила радни простор. У поређењу са другим меким роботима, ПАУЛ ради добро, али може захтевати оптимизацију да би се побољшала тачност носивости. Потребне су даље студије да би се утврдило да ли се грешке прогресивно или нагло повећавају на одређеном прагу тежине.

featured image - Процена ПАУЛ-овог капацитета носивости и кинематичких перформанси модела

Аутори:

(1) Хорхе Францисцо Гарциа-Самартıн, Центар за аутоматизацију и роботику (УПМ-ЦСИЦ), Политехнички универзитет у Мадриду — Виши савет за научна истраживања, Јосе Гутиеррез Абасцал 2, 28006 Мадрид, Шпанија (јорге.гсамартин@упм.ес);

(2) Адриан Риекер, Центар за аутоматизацију и роботику (УПМ-ЦСИЦ), Политехнички универзитет у Мадриду — Високи савет за научна истраживања, Јосе Гутиеррез Абасцал 2, 28006 Мадрид, Шпанија;

(3) Антонио Барријентос, Центар за аутоматизацију и роботику (УПМ-ЦСИЦ), Политехнички универзитет у Мадриду — Високи савет за научна истраживања, Хосе Гутијерез Абаскал 2, 28006 Мадрид, Шпанија.

Табела веза

Апстракт и 1 Увод

2 Повезана дела

2.1 Пнеуматско активирање

2.2 Пнеуматске руке

2.3 Контрола меких робота

3 ПАУЛ: Дизајн и производња

4 Прикупљање података и контрола отворене петље

4.1 Подешавање хардвера

4.2 Систем за снимање вида

4.3 Генерисање скупа података: модели засновани на табели

4.4 Отворена контрола

5 Ресултс

5.1 Коначна ПАУЛ верзија

5.2 Анализа радног простора

5.3 Перформансе модела заснованих на табели

5.4 Експерименти савијања

5.5 Експерименти са ношењем тежине

6 Закључци

Информације о финансирању

А. Спроведени експерименти и референце

5.5 Експерименти са ношењем тежине

На крају је процењена носивост робота и перформансе кинематичког модела и подаци су прикупљени у вакууму, са различитим оптерећењима. У ту сврху, на робота је причвршћен елемент сличан спојевима између сегмената, такође штампан у ПЛА-у, и на њега су постављени различити метални тегови. Уређај о коме је реч може се видети на слици 20

Експерименти су се састојали од одвођења ПОЛА на 10 различитих тачака у његовом радном простору и упоређивања положаја који је достигао са положајем који би достигао да није имао тежину. Због тога је поређење направљено коришћењем предњег кинематичког модела, због његове веће тачности. Тестиране су четири различите тежине: 55, 90, 130 и 155 г. Ове вредности су сличне онима које се користе у другим радовима на терену за потпуно меко

роботи – изузимајући хибридне, који, наравно, имају много већу носивост – [47, 61].

На слици 21 приказани су добијени резултати. Средње грешке су 5,11, 4,40, 8,61 и 10,01 мм. Из ових података може се закључити да, далеко од тога да се прогресивно повећава са тежином, постоје две категорије: једна која групише експерименте са оптерећењем од 55 и 90 г и друга која групише експерименте од 130 и 155 г. За ниже вредности оптерећења, ПАУЛ модел предвиђа вредности са грешкама сличним онима добијеним консултовањем директне кинематике у табели добијеној без пондера. У другим случајевима, резултати су очигледно лошији.

Такође се може видети да су ниже вредности грешке, међутим, прилично сличне у свим случајевима. То је због чињенице да је, на тачкама најближим центру свог радног простора, манипулатор у стању да се позиционира са много мање грешке, без обзира на тежину коју носи. Оно што оптерећење производи, дакле, није систематско повећање грешке, већ смањење радног простора, пошто ПАУЛ нема снаге да са додатном тежином допре до области које су најудаљеније од центра.

Табела 5 пореди перформансе ПАУЛ са онима постигнутим у другим радовима. Иако има простора за побољшање, овде добијени резултати су бољи од резултата контроле затворене петље из [47], где је просечна добијена грешка 2 цм, и од резултата жичаног манипулатора из [61]. Док се чини да је ово друго независно од оптерећења, ПАУЛ види да се његова грешка повећава са повећањем тежине, што изгледа указује да ће, при већим тежинама, ПАУЛ заиста имати лошији учинак.

Остала су два аспекта да се анализирају. С једне стране, да видимо да ли је између 90 и 130 г повећање грешке прогресивно или, напротив, постоји тачка која јасно дели ове две групе. С друге стране, такође би било неопходно проучити како би побољшање тачности када је празна утицало на тачност када је учитано: да ли ће робот остати тачан или се ове грешке неће смањити.