Նոր պատմություն

Գնահատելով PAUL-ի քաշը կրելու կարողությունը և կինեմատիկ մոդելի կատարումը

կողմից EScholar: Electronic Academic Papers for Scholars4m2025/02/18

Չափազանց երկար; Կարդալ

PAUL-ը փորձարկվել է 55գ, 90գ, 130գ և 155գ կշիռներով՝ ցույց տալով կատարողականության երկու տարբեր խմբեր: Թեև ավելի թեթև բեռները (55 գ, 90 գ) նվազագույն ազդեցություն ունեցան, ավելի ծանր բեռները (130 գ, 155 գ) զգալիորեն նվազեցրին աշխատանքային տարածքը: Համեմատած այլ փափուկ ռոբոտների հետ, PAUL-ը լավ է աշխատում, բայց կարող է պահանջել օպտիմալացում՝ բեռի կրող ճշգրտությունը բարելավելու համար: Լրացուցիչ ուսումնասիրություններ են անհրաժեշտ՝ որոշելու համար, թե արդյոք սխալներն աստիճանաբար կամ կտրուկ աճում են քաշի որոշակի շեմին:

featured image - Գնահատելով PAUL-ի քաշը կրելու կարողությունը և կինեմատիկ մոդելի կատարումը

Հեղինակներ:

(1) Խորխե Ֆրանցիսկո Գարսիա-Սամարտին, ավտոմատացման և ռոբոտաշինության կենտրոն (UPM-CSIC), Մադրիդի պոլիտեխնիկական համալսարան — Գիտական հետազոտությունների բարձրագույն խորհուրդ, Խոսե Գուտիերես Աբասկալ 2, 28006 Մադրիդ, Իսպանիա ([email protected]);

(2) Ադրիան Ռիքեր, ավտոմատացման և ռոբոտաշինության կենտրոն (UPM-CSIC), Մադրիդի պոլիտեխնիկական համալսարան — Գիտական հետազոտությունների բարձրագույն խորհուրդ, Խոսե Գուտիերես Աբասկալ 2, 28006 Մադրիդ, Իսպանիա;

(3) Անտոնիո Բարիենտոս, ավտոմատացման և ռոբոտաշինության կենտրոն (UPM-CSIC), Մադրիդի պոլիտեխնիկական համալսարան — Գիտական հետազոտությունների բարձրագույն խորհուրդ, Խոսե Գուտիերես Աբասկալ 2, 28006 Մադրիդ, Իսպանիա:

Հղումների աղյուսակ

Վերացական և 1 Ներածություն

2 Առնչվող աշխատանքներ

2.1 Օդաճնշական ակտիվացում

2.2 Օդաճնշական զենքեր

2.3 Փափուկ ռոբոտների կառավարում

3 PAUL: Դիզայն և արտադրություն

3.1 Ռոբոտների դիզայն

3.2 Նյութի ընտրություն

3.3 Արտադրություն

3.4 Կատարողական բանկ

4 Տվյալների հավաքագրում և բաց հանգույցի վերահսկում

4.1 Սարքավորումների տեղադրում

4.2 Տեսողության գրավման համակարգ

4.3 Տվյալների հավաքածուի ստեղծում. աղյուսակի վրա հիմնված մոդելներ

4.4 Բաց հանգույցի կառավարում

5 Արդյունքներ

5.1 Վերջնական PAUL տարբերակը

5.2 Աշխատանքային տարածքի վերլուծություն

5.3 Սեղանի վրա հիմնված մոդելների կատարումը

5.4 Կռում փորձեր

5.5 Քաշը կրելու փորձեր

6 Եզրակացություններ

Ֆինանսավորման մասին տեղեկատվություն

A. Իրականացված փորձեր և հղումներ

5.5 Քաշը կրելու փորձեր

Ի վերջո, գնահատվել են ռոբոտի ծանրաբեռնվածության հզորությունը և կինեմատիկական մոդելի կատարումը, և տվյալները հավաքվել են վակուումում՝ տարբեր բեռներով: Այդ նպատակով ռոբոտին ամրացվել է հատվածների միջև հոդերի նման տարր, որը նույնպես տպագրվել է PLA-ով, և դրա վրա տեղադրվել են տարբեր մետաղական կշիռներ։ Քննարկվող սարքը կարելի է տեսնել Նկար 20-ում

Փորձերը բաղկացած էին նրանից, որ ՓՈԼՈ-ին տանում էին իր աշխատանքային տարածքի 10 տարբեր կետեր և համեմատում էին այն դիրքը, որին նա հասել էր այն դիրքի հետ, որին նա կհասներ, եթե քաշ չունենար: Հետևաբար, համեմատությունն իրականացվել է առաջընթաց կինեմատիկական մոդելի միջոցով՝ շնորհիվ դրա ավելի մեծ ճշգրտության: Փորձարկվել են չորս տարբեր կշիռներ՝ 55, 90, 130 և 155 գ: Այս արժեքները նման են այն արժեքներին, որոնք օգտագործվում են դաշտային այլ աշխատանքներում բոլորովին փափուկի համար

ռոբոտներ, բացառությամբ հիբրիդների, որոնք, անշուշտ, ունեն շատ ավելի մեծ քաշի կրողունակություն– [47, 61]:

Նկար 21-ում ներկայացված են ստացված արդյունքները: Միջին սխալները համապատասխանաբար 5.11, 4.40, 8.61 և 10.01 մմ են: Այս տվյալներից կարելի է եզրակացնել, որ քաշի հետ աստիճանաբար աճից հեռու, կան երկու կատեգորիաներ. մեկը, որը խմբավորում է փորձերը 55 և 90 գ բեռներով, և մյուսը, որը խմբավորում է 130 և 155 գ բեռները: Ավելի ցածր բեռնվածության արժեքների համար PAUL մոդելը կանխատեսում է արժեքներ, որոնք նման են սխալներին, որոնք ստացվել են առանց կշիռների ստացված աղյուսակի ուղիղ կինեմատիկայի հետ խորհրդակցելով: Մնացած դեպքերում արդյունքներն ակնհայտորեն ավելի վատն են։

Կարելի է նաև տեսնել, որ սխալի ավելի ցածր արժեքները, սակայն, բոլոր դեպքերում բավականին նման են: Դա պայմանավորված է այն հանգամանքով, որ իր աշխատանքային տարածքի կենտրոնին ամենամոտ կետերում մանիպուլյատորը կարողանում է դիրքավորվել շատ ավելի քիչ սխալներով՝ անկախ այն քաշից, որը կրում է: Հետևաբար, այն, ինչ արտադրում է բեռը, սխալի համակարգված աճ չէ, այլ աշխատանքային տարածքի նվազում, քանի որ ՓՈԼ-ը չունի ուժ՝ լրացուցիչ քաշով կենտրոնից ամենահեռու տարածքները հասնելու համար:

Աղյուսակ 5-ը համեմատում է PAUL-ի կատարումը այլ աշխատանքներում ձեռք բերվածների հետ: Թեև բարելավման տեղ կա, այստեղ ստացված արդյունքներն ավելի լավն են, քան [47]-ի փակ հանգույցի կառավարումը, որտեղ ստացված միջին սխալը 2 սմ է, և [61] լարային մանիպուլյատորի սխալներից: Թեև վերջինս կարծես թե անկախ է ծանրաբեռնվածությունից, PAUL-ը տեսնում է, որ իր սխալը մեծանում է քաշի ավելացման հետ, ինչը, կարծես, ցույց է տալիս, որ ավելի բարձր կշիռների դեպքում PAUL-ն իսկապես թերակատարում կունենա:

Մնում է վերլուծել երկու ասպեկտ. Մի կողմից, տեսնել, թե արդյոք 90-ից 130 գ-ի միջև սխալի աճը առաջադիմական է, թե, ընդհակառակը, կա մի կետ, որը հստակորեն բաժանում է երկու խմբերը: Մյուս կողմից, անհրաժեշտ կլինի նաև ուսումնասիրել, թե ինչպես դատարկության ժամանակ ճշգրտության բարելավումը կազդի բեռնվածության ժամանակ ճշգրտության վրա. արդյոք ռոբոտը կմնա նույնքան ճշգրիտ, թե՞ այդ սխալները չեն նվազի: