PAULpa Llasaq apay atiyninta, Modelo Cinemático nisqapa ruwaynintapas chaninchaspa

Tabla de Enlaces

Resumen y 1 Riqsichikuy

2 Rimanakuq Llamkaykuna

2.1 Actuación Neumática nisqa

2.2 Brazos Neumáticos nisqa

2.3 Llampu robotkuna kamachiy

3 PAUL: Diseño y Fabricación

3.1 Robotpa ruwaynin

3.2 Material akllay

3.3 Ruway

3.4 Banco de Rendimiento nisqa

4 Willayta hapiy hinaspa Kichasqa Bucle Control nisqa

4.1 Hardware nisqa churay

4.2 Rikuy hapina sistema

4.3 Willakuy huñusqakuna paqarichiy: Tabla nisqapi ruwasqa Modelokuna

4.4 Kichasqa-Bucle nisqa kamachiy

5 Resultados

5.1 Qhipa kaq PAUL nisqa versión

5.2 Llamkana pampakuna t’aqwiy

5.3 Modelos Basados en Tabla nisqapa ruwaynin

5.4 K’umuykachiy experimentokuna

5.5 Llasaq apayta experimentokuna

6 Tukuchinapaq

Qullqimanta Willakuy

A. Experimentokuna ruwasqa hinaspa Referenciakuna

5.5 Llasaq apayta experimentokuna

Tukuyninpiqa, robotpa carga atiynin chaymanta modelo cinemático nisqapa ruwayninpas chaninchasqam, chaymantam datos nisqakuna huñusqa karqa vacío nisqapi, hukniray cargakunawan. Chaypaqmi huk elemento segmentokunapura juntas nisqaman rikchakuq, PLA nisqapipas imprimisqa, robotman watasqa karqa, chaymantam churarqaku hukniray metal llasakunata. Chay tapusqa aparatotaqa 20 yupaypim qawarichwan

Chay experimentokunaqa karqan PAUL-ta llank’ananpi 10 imaymana puntokunaman pusaspa, mana llasayoq kaspaqa maymanchus chayasqan posiciónwan tupachispa. Chayraykum chay tupachiyqa ruwakurqa chay modelo cinemático delantero nisqawan, aswan chiqap kasqanrayku. Tawa imaymana llasaykuna pruebasqa karqan: 55, 90, 130 y 155 g. Kay chanikunaqa rikchakunmi huk llamkaykunapi chakrapi llamkachisqakunaman totalmente llampupaq

robots –mana kay híbridos kaqta yupaspa, mayqinkunachus, chiqamanta, aswan hatun llasa apay atiyniyuq kanku– [47, 61].

21 yupaypiqa rikukunmi chay ruwasqakuna. Chay pantay promedio nisqakunaqa 5,11, 4,40, 8,61, 10,01 mm nisqakunam. Kay willakuykunamantam hurqukunman, karun llasayninwan pisi pisimanta yapakunanpaq, iskay categoría nisqakunam kachkan: hukninmi huñun experimentokunata cargas 55 y 90 g nisqawan hukninñataqmi huñun 130 hinaspa 155 g nisqa cargakunawan. Chay aswan pisi carga valores nisqapahqa, modelo PAUL nisqahmi willan valores nisqakunata pantaykunawan chayman rikchakuqta, chay cinemática directa nisqa mana llasayuq tarisqa tablapi consultaspa. Wak casokunapitaq sut’ita rikukun aswan mana allin kasqan.

Rikukuntaqmi aswan pisi pantay chanikuna ichaqa llapanpi allinta rikchakuq kasqankuta. Chayqa kanman, llamkananpa chawpinman aswan hichpallapi kaq puntokunapi, manipuladorqa aswan pisi pantaywanmi churakuyta atin, ima llasatapas apachkaptinpas. Chaynaqa, chay cargapa ruwasqanqa manam pantaypa sistematicamente yapakuyninchu aswanqa llamkana pampapi pisiyayninmi, PAUL mana kallpayuq kasqanrayku, chay yapasqa llasayninwan chawpimanta aswan karu kaqkunaman chayananpaq.

Tabla 5 nisqapiqa PAULpa ruwaynintam tupachin huk llamkaykunapi haypasqankuwan. Aunque kan huk espacio allinchaypaq, kaypi tarisqa ruwaykuna aswan allin kanku kay control de bucle cerrado kaqmanta [47] kaqmanta, maypichus kay promedio pantay tarisqa 2 cm kaqmanta, chanta kay manipulador alambrado kaqmanta [61] kaqmanta. Kay qhipa kaqtaq cargamanta independiente hina kaptinpas, PAULqa rikunmi pantay yapakuyninta llasaynin yapakusqanwan, chaymi qawachichkanman hina, aswan hatun llasakunapiqa, PAULqa chiqaptam mana allintachu ruwanqa.

Iskay aspectokunaraqmi t’aqwirina. Hukninpiqa, qawanapaqmi sichus 90manta 130 gkama pantay yapakuyninqa progresiva kasqanmanta utaq sichus, contrariopi, kan huk punto sutillata rakiq iskaynin huñuta. Huk ladumantaq, yachanallataq kanman imaynatachus ch’usaq kaptin chiqan kayninpi allinchakuyqa cargasqa kaptin chiqan kayninta afectanman chayta: sichus chay robot kaqlla chiqanlla qhipakunmanchu icha manachu chay pantaykuna pisiyanman.