Paano Gumagalaw ang Isang Malambot na Robot Arm Gamit ang Air, Hindi Motors

Talaan ng mga Link

Abstract at 1 Panimula

2 Mga Kaugnay na Akda

2.1 Pneumatic Actuation

2.2 Pneumatic Arms

2.3 Kontrol ng Soft Robots

3 PAUL: Disenyo at Paggawa

3.1 Disenyo ng Robot

3.2 Pagpili ng Materyal

3.3 Paggawa

3.4 Bangko ng Pagganap

4 Data Acquisition at Open-Loop Control

4.1 Pag-setup ng Hardware

4.2 Vision Capture System

4.3 Pagbuo ng Dataset: Mga Modelong Batay sa Talahanayan

4.4 Open-Loop Control

5 Resulta

5.1 Panghuling bersyon ng PAUL

5.2 Pagsusuri sa Workspace

5.3 Pagganap ng Mga Modelong Batay sa Talahanayan

5.4 Mga Eksperimento sa Baluktot

5.5 Mga Eksperimento sa Pagdala ng Timbang

6 Konklusyon

Impormasyon sa Pagpopondo

A. Nagsagawa ng mga Eksperimento at Sanggunian

5 Resulta

5.1 Panghuling bersyon ng PAUL

Bagama't ang layout ng pneumatic bench ay nagbibigay-daan sa pagtatrabaho sa hanggang 4 na segment, naisip na ang paggamit ng 3 ay magbibigay-daan sa iba't ibang problema na nauugnay sa redundancy na matugunan nang hindi masyadong nadaragdagan ang bigat ng robot o nangangailangan ng mga tubo -na dumadaan sa loob ng mga segment - na magkaroon ng labis na espasyo.

Totoo na ang mga tubo ng iba pang tatlo ay maaaring dumaan sa unang modyul, gayunpaman, naisip na ang paninigas na kanilang ipinakilala sa pamamagitan ng sobrang compress ay maaaring maging mahirap na baluktot ang paunang bahagi. Dahil ito rin ang segment na kailangang gumamit ng pinakamaraming puwersa, dahil ito ang sumusuporta sa bigat ng iba pang mga segment, maaaring tumaas ang panganib ng mga pagbutas.

Samakatuwid, ang isang robot na binubuo ng tatlong magkatulad na mga module ay binuo, na nakatayo sa kabuuang taas na 390 mm (na ang bawat segment ay may sukat na 100 mm, ang mga intersegment na koneksyon ay 20 mm bawat isa, at ang vision trihedron rod 30 mm). Sa ilalim ng mga pagsasaayos na ito, ang tinantyang bigat ng braso ni PAUL ay humigit-kumulang 600 g. Ang istraktura na nagpoprotekta sa manipulator ay isang kubo na may gilid na 500 mm. Ang pneumatic line pressure ay itinatag sa 1.2 bar.

Ang mga halimbawa ng pag-abot ni PAUL sa iba't ibang posisyon ay inilalarawan sa Figure 13.

5.2 Pagsusuri sa Workspace

Ang pagsusuri ng workspace ay isinagawa sa eksperimentong paraan, batay sa data na kinuha upang bumuo ng dataset. Ipinapakita ng Figure 14 ang workspace ng isang segment.

Tulad ng makikita, ito ay isang ibabaw, dahil ang segment ay may dalawang antas ng kalayaan kung ang kondisyon na hindi bababa sa isang balbula ay dapat manatiling impis ay ipinataw. Ang ibabaw ay maaaring isaalang-alang bilang ang unyon ng tatlong mga ibabaw na nagsasalubong sa gitnang punto, na tumutugma sa pagsasaayos ng lahat ng mga impis na pantog. Ang tatlong ibabaw ay halos spherical ang hugis. Kung ang modelo ng PCC ay ganap na wasto para sa robot, ang mga ito ay magiging perpektong mga sphere, dahil ang mga dulo ng isang hanay ng magkaparehong haba na mga arko ng circumference na may isang karaniwang pinagmulan ay nakakabit sa isang bilog. Dahil hindi ito eksakto ang kaso, ang nabuong mga ibabaw ay kahawig lamang ng sphericity na hinulaang ng pare-parehong modelo ng curvature.

Ang pagdaragdag ng pangalawang segment ay bumubuo na ng 4-D na workspace na mahirap katawanin. Ang pagbuo nito ay bunga ng katotohanan na, mula sa bawat punto sa ibabaw ng workspace ng isang segment, isa pang katulad na surface ang nabuo. Ang

pagsasama-sama ng lahat ng mga surface na ito, na lumabas mula sa mga punto sa ibabaw ng unang segment, ay nagreresulta sa dalawang-segment na workspace. Ito ay isang volume kung saan, bilang karagdagan, ang bawat punto ay maaaring maabot mula sa dalawang magkaibang oryentasyon, kaya iniiwan ang nakatago sa apat na antas ng kalayaan na mayroon si PAUL sa dalawang module lamang.