Нова историја
Како се движи меката роботска рака користејќи воздух, а не мотори
Премногу долго; Да чита
Конечната конфигурација PAUL се состои од три пневматски сегменти наместо четири, со што се намалуваат проблемите со вишокот и се спречува вкочанетоста на цевката, со вкупна висина од 390 mm, проценета тежина од ~ 600 g и работна коцка од 500 mm³, која работи на 1,2 бари. Анализата на работниот простор покажува дека еден сегмент се движи во рамките на речиси сферична површина, усогласувајќи се со предвидувањата на моделот PCC, но со мали отстапувања, додека два сегменти генерираат сложен 4D работен простор каде што секоја точка може да се достигне во две ориентации, што резултира со четири степени на слобода (DoF).
Автори:
(1) Хорхе Франциско Гарсија-Самартин, Центар за автоматизација и роботика (UPM-CSIC), Политехнички универзитет во Мадрид — Виш совет за научни истражувања, Хозе Гутиерез Абаскал 2, 28006 Мадрид, Шпанија ([email protected]);
(2) Адријан Рикер, Центар за автоматизација и роботика (UPM-CSIC), Политехнички универзитет во Мадрид - Виш совет за научни истражувања, Хозе Гутиерез Абаскал 2, 28006 Мадрид, Шпанија;
(3) Антонио Бариентос, Центар за автоматизација и роботика (UPM-CSIC), Политехнички универзитет во Мадрид — Виш совет за научни истражувања, Хозе Гутиерез Абаскал 2, 28006 Мадрид, Шпанија.
Табела со врски
2 Сродни дела
3 PAUL: Дизајн и производство
4 Стекнување податоци и контрола со отворен циклус
4.3 Генерирање на збирки на податоци: модели базирани на табели
4.4 Контрола со отворен циклус
5 Резултати
5.2 Анализа на работниот простор
5.3 Перформанси на моделите базирани на табела
5.5 Експерименти за носење тежина
А. Спроведени експерименти и референци
5 Резултати
5.1 Конечна верзија PAUL
Иако распоредот на пневматската клупа овозможува работа со најмногу 4 сегменти, се сметаше дека користењето на 3 ќе овозможи да се решат различните проблеми поврзани со вишокот без премногу да се зголеми тежината на роботот или да се бара цевките - кои минуваат низ внатрешноста на сегментите - да имаат прекумерен простор.
Вистина е дека цевките на другите три можеа да поминат низ првиот модул, сепак, се сметаше дека цврстината што ќе ја воведат со тоа што ќе бидат толку компресирани може да го отежне свиткувањето на почетниот сегмент. Со оглед на тоа што исто така е сегментот што треба да изврши најголема сила, бидејќи е оној што ја поддржува тежината на другите сегменти, ризикот од пункции може да се зголеми.
Затоа, составен е робот кој се состои од три идентични модули, кој стои на вкупна висина од 390 mm (со секој сегмент со големина од 100 mm, меѓусегментни врски по 20 mm и со триедарска шипка 30 mm). Според овие конфигурации, проценетата тежина на раката на PAUL е околу 600 g. Структурата што го штити манипулаторот е коцка со страна од 500 mm. Притисокот на пневматската линија беше воспоставен на 1,2 бари.
Примери на PAUL што достигнува различни позиции се прикажани на Слика 13.
5.2 Анализа на работниот простор
Анализата на работниот простор е спроведена експериментално, врз основа на податоците земени за генерирање на базата на податоци. Слика 14 го прикажува работниот простор на сегмент.
Како што може да се види, ова е површина, бидејќи сегментот има два степени на слобода ако се наметне условот барем еден вентил да остане издишан. Површината може да се смета како спој на три површини кои се вкрстуваат во централната точка, што одговара на конфигурацијата на сите издишани мочни меури. Трите површини се приближно сферични во форма. Ако моделот на PCC беше целосно валиден за роботот, тоа ќе беа совршени сфери, бидејќи краевите на множеството лаци со обем со еднаква должина со заедничко потекло обвиткуваат круг. Бидејќи ова не е баш така, генерираните површини само наликуваат на сферичноста предвидена со моделот на константна кривина.
Додавањето на втор сегмент веќе генерира 4-Д работен простор кој е тешко да се претстави. Генерирањето на ова е последица на фактот што, од секоја точка на површината на работниот простор на сегментот, се генерира друга слична површина. На
соединувањето на сите овие површини, кои произлегуваат од точките на површината на првиот сегмент, резултира со двосегментен работен простор. Ова е волумен во кој, покрај тоа, до секоја точка може да се стигне од две различни ориентации, со што се оставаат латентни четирите степени на слобода што би ги имал PAUL со само два модула.
Овој труд е достапен на arxiv под лиценца CC BY-NC-SA 4.0 DEED.
L O A D I N G
. . . comments & more!
. . . comments & more!
