Tantara vaovao
Ny fomba fihetsehan'ny sandry robot malefaka amin'ny fampiasana rivotra fa tsy maotera
Lava loatra; Mamaky
Ny fanamafisam-peo PAUL farany dia misy fizarana pneumatika telo fa tsy efatra, mampihena ny olana amin'ny tsy fahampian-tsakafo ary misoroka ny hamafin'ny fantsona, miaraka amin'ny haavon'ny 390 mm, ny lanjan'ny ~ 600 g, ary ny cube workspace 500 mm³, miasa amin'ny 1.2 bar. Ny famakafakana ny habaka fiasana dia mampiseho fa ny fizarana iray dia mihetsika ao anatin'ny habakabaka akaiky, mifanaraka amin'ny vinavinan'ny maodely PCC saingy misy fivilian-dàlana kely, raha ny fizarana roa kosa dia miteraka toeram-piasana 4D be pitsiny izay ahafahan'ny teboka tsirairay tratra amin'ny orientation roa, ka miteraka fahalalahana efatra (DoF).
Mpanoratra:
(1) Jorge Francisco Garcia-Samartın, Center for Automation and Robotics (UPM-CSIC), Polytechnic University of Madrid — Higher Council for Scientific Research, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, Espaina ([email protected]);
(2) Adrian Rieker, Center for Automation and Robotics (UPM-CSIC), Polytechnic University of Madrid — Higher Council for Scientific Research, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, Espaina;
(3) Antonio Barrientos, Center for Automation and Robotics (UPM-CSIC), Polytechnic University of Madrid — Higher Council for Scientific Research, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, Espaina.
Latabatra Rohy
2 Asa mifandray
2.3 Fanaraha-maso ireo robot malefaka
3 PAOLY: Famolavolana sy Fanamboarana
4 Fikarohana angona sy fanaraha-maso Open-Loop
4.2 Rafitra fisamborana fahitana
4.3 Famoronana angona: Modely miorina amin'ny latabatra
5 vokatra
5.2 Famakafakana ny toeram-piasana
5.3 Fampisehoana ireo maodely mifototra amin'ny latabatra
5.5 Fanandramana mitondra lanja
Fampahalalana momba ny famatsiam-bola
A. Nanao andrana sy fanovozan-kevitra
5 vokatra
5.1 Dikan-teny PAUL farany
Na dia mamela ny fiasana amin'ny fizarana 4 aza ny fisehon'ny dabilio pneumatic, dia noheverina fa ny fampiasana 3 dia hamela ireo olana samihafa mifandray amin'ny redundancy ho voavaha raha tsy mampitombo ny lanjan'ny robot be loatra na mitaky ny fantsona - izay mandalo ao anatin'ireo fizarana - hanana habaka be loatra.
Marina fa ny fantsona an'ireo telo hafa dia afaka mamakivaky ny maody voalohany, na izany aza, dia noheverina fa ny hamafin'izy ireo amin'ny alàlan'ny fanerena azy ireo dia mety hanasarotra ny manongotra ny ampahany voalohany. Koa satria io ihany koa ny ampahany izay tsy maintsy mampiasa hery be indrindra, satria io no mahazaka ny lanjan'ny ampahany hafa, dia mety hitombo ny mety hisian'ny puncture.
Noho izany dia nivory ny robot iray misy modules telo mitovy, mijoro amin'ny haavo 390 mm (miaraka amin'ny fizarana tsirairay mirefy 100 mm, fifandraisana intersegment 20 mm tsirairay, ary 30 mm ny tsorakazo trihedron). Eo ambanin'ireo fanamafisana ireo, ny lanjan'ny sandrin'i PAUL dia manodidina ny 600 g. Ny rafitra miaro ny manipulator dia goba miaraka amin'ny lafiny 500 mm. Ny tsindry pneumatic dia napetraka amin'ny 1.2 bar.
Ny ohatra momba an'i PAUL dia tonga amin'ny toerana samihafa dia aseho amin'ny sary 13.
5.2 Famakafakana ny toeram-piasana
Ny famakafakana ny toeram-piasana dia natao andrana, mifototra amin'ny angon-drakitra nalaina mba hamoronana ny angona. Ny sary 14 dia mampiseho ny habaka fiasan'ny fizarana iray.
Araka ny hita dia ety ambonin'ny tany ity, satria manana ambaratonga roa ny fahalalahana ny fizarana raha toa ka apetraka ny fepetra hoe tokony hijanona ho valva iray farafahakeliny. Ny surface dia azo raisina ho toy ny firaisan'ny surfaces telo mifanelanelana eo amin'ny teboka afovoany, izay mifanitsy amin'ny firafitry ny tatavia rehetra deflated. Ny velarana telo dia miendrika boribory. Raha toa ka manan-kery tanteraka ho an'ny robot ny maodely PCC, dia mety ho spheres tonga lafatra ireo, satria ny faran'ny andiana arcs mitovy halava amin'ny circumference miaraka amin'ny fiaviana iraisana dia mamehy faribolana. Koa satria tsy izany no zava-misy, dia mitovy amin'ny sphericity vinavinain'ny modely curvature tsy tapaka ihany ny surface vokarina.
Ny fampidirana fizarana faharoa dia efa miteraka toeram-piasana 4D izay sarotra aseho. Ny fahaterahan'izany dia vokatry ny zava-misy fa, avy amin'ny teboka tsirairay eo amin'ny sehatry ny asa amin'ny fizarana iray, dia misy endrika hafa mitovy amin'izany. ny
Ny firaisan'ireo sehatra rehetra ireo, izay mipoitra avy amin'ireo teboka eo amin'ny faritry ny fizarana voalohany, dia miteraka sehatra fiasana roa. Ity dia boky iray izay, ho fanampin'izany, ny teboka tsirairay dia azo tratrarina avy amin'ny orientation roa samy hafa, ka mamela ny fahalalahana efatra ho an'i PAUL amin'ny modules roa monja.
Ity taratasy ity dia azo jerena amin'ny arxiv eo ambanin'ny lisansa CC BY-NC-SA 4.0 DEED.
L O A D I N G
. . . comments & more!
. . . comments & more!
