Lisolo ya sika
Ndenge nini PAUL, Robot moko ya pɛtɛɛ, esalemi mpe etongami
Molai mingi; Mpo na kotánga
PAUL ezali robot doux pneumatique modulaire oyo ezali na ba segments misato ya silicone oyo esalemi na ndenge ya lipanda. Design yango etie na esika ya liboso flexibilité ya poids léger, ba tubes pneumatiques intégrés, mpe assemblage facile. TinSil 8015 eponami mpo na bowumeli, atako makambo na yango ya toxicité mpe ya contraction. Ba connecteurs PLA imprimé 3D ematisaka modularité, e permettre remplacement ya segment noki.
Bakomi:
(1) Jorge Francisco Garcia-Samartın, Centre ya Automatisation mpe ya Robotique (UPM-CSIC), Université polytechnique ya Madrid — Conseil supérieur ya bolukiluki ya siansi, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, Espagne ([email protected]);
(2) Adrian Rieker, Centre ya Automatisation mpe ya Robotique (UPM-CSIC), Iniversite ya polytechnique ya Madrid — Conseil supérieur ya bolukiluki ya siansi, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, Espagne;
(3) Antonio Barrientos, Centre ya Automatisation mpe ya Robotique (UPM-CSIC), Université polytechnique ya Madrid — Conseil supérieur ya recherche scientifique, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, Espagne.
Tableau ya ba Liens
Abstract mpe 1 Maloba ya ebandeli
2 Misala oyo etali yango
2.3 Bopesi bokonzi ya ba robots doux
3 PAUL: Mosala ya kosala mayemi mpe ya kosala biloko
4 Bozwi ya ba données mpe Contrôle na boucle ouverte
4.2 Système ya bokangami ya bomoni
4.3 Bokeli ya ensemble ya ba données : Ba modèles oyo esalemi na tableau
4.4 Bokambami ya boucle ouverte
5 Ba résultats
5.2 Botalisi ya esika ya mosala
5.3 Bosali ya ba modèles oyo esalemi na tableau
5.4 Ba expériences ya kogumbama
5.5 Ba expériences ya komema kilo
R. Ba expériences oyo esalemi mpe ba références
3.3 Bokeli biloko
Etape ya liboso na mosala ya kosala ezali ya kozwa ba noyaux ya cire oyo, tango ekotisami na kati ya moule, esalelamaka mpo na kosala mabulu mpo na oyo, na eteni oyo esilaki, ekozala ba vessies. Yango esalemaka na kosopa cire ya paraffine na ba moules ya basi oyo esalemaki liboso (Figure 5a).
Nsima ya ndambo ya ngonga, cire ekómi makasi mpe bakoki kolongola ba noyau mpe kotya yango na kati ya molangi (Figure 5b). Moule ezali na biteni minei oyo enyatami na 3D (mipanzi mibale, bouchon ya se mpe esika ya kosimba ya likolo oyo ba noyau epema) oyo ekangami esika moko mpe na sima ekangami na perle ya silicone ya molunge mpo na kopekisa fuite na tango ya bopemi oyo elandi (Figure 5c).
Na nsima, bakoki kosopa silicone yango na kati ya molangi, oyo esengeli kotondisa yango tii na likoló mpo na kopekisa kokita oyo tolobeli liboso. Mingimingi, TinSil8015 esengaka rapport ya masse ya 10:1 liquide na catalyseur. Mpo na ba dimensions ya segment, esengeli soki 175 g ya mélange total.
Processus ya curing eumelaka 24 heures na température ambiante (Figure 5d), sima na yango ekoki kolongola yango na moule. Ekoki kozala na ntina kosalela biscuit mpo na kolongola ba burrs ya silicone (Figure 5e).
Soki batongi eteni yango, balongolaka bansinga oyo basalelaki mpo na kosala ba vessies. Atako bakoki kolongola mabaya na kobenda, esengeli kotya molunge na eteni yango mpo na kolongola cire. Na yango, batiaka yango liboso na four na 110 ◦C (Figure 5f) mpe na sima bazindisaka yango na bain ya mayi oyo ezali kotɔka na boumeli ya miniti 15, oyo esalaka ete ba traces oyo etikali ya cire esila (Figure 5g).
Lokola mibali basili koleka, esengeli kokanga eteni ya nse ya eteni. Mpo na kosala yango, basopaka couche ya silicone na plaque ya Figure 5h, ba collé yango na segment mpe batikaka yango mpo ekita na boumeli ya ngonga 24. Na suka, ba tubes pneumatiques ekangami na segment, ekangami na yango na cyanoacrylate pe elendisaka serrage na usage ya ba brides ya plastique (Figure 5i).
Résultat ya suka, segment fonctionnel, elakisami na figure 6. Na expérimentation, emonanaka que kilo na yango ezali 161 g mpe, ndenge esalemi, ezali na hauteur ya 100 mm mpe diamètre ya libanda ya 45 mm.
3.4 Banque ya performance
Na kati ya robot, mosala ya banc pneumatique ezali ya ko contrôler débit ya mopepe comprimé oyo ewutaka na compresseur selon ba signaux ya contrôle. Concrètement, banc PAUL ezali na 6 paires ya ba soupapes 2/2 (modèle SMC VDW20BZ1D) na ba soupapes 3/2 (modèle SMC Y100) oyo etie na série, oyo eko permettre donc jusqu’à 12 degrés ya liberté. Bango mibale elakisami na figure 7. Ba caractéristiques physiques ya ba soupapes 2/2 e limitaki pression totale ya assemblage na 4 bar, kasi pona ko réduire risque ya fuite ya segment, ekitisama na régulateur ya débit na 2 bar. Figure 8 ezali kolakisa schéma ya circuit pneumatique.
Ba soupapes esalemaka na nzela ya ba signaux ya tension ya 24 V. MOSFET (modèle IRF540) ezali commutateur oyo ezali na charge ya ko gérer bango. Na ebandeli, batalelaki kosalela ba relais, kasi courant makasi oyo ekosalela esalaki ete básalela yango te. Arduino Due moko eponami lokola contrôleur ya banc. Alimentation ya PC, oyo ekoki kopesa tii na 8,5 A, ezali na mokumba ya kopesa nguya na unité, oyo disposition na yango ya suka elakisami na figure 9.
Mokanda oyo ezali na arxiv na nzela ya licence CC BY-NC-SA 4.0 DEED.
L O A D I N G
. . . comments & more!
. . . comments & more!
